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锻造操作机是一种可移动的重载机械手

锻造操作机是一种可移动的重载机械手,通过独立的大车行走机构实现移动,锻造操作机的夹钳可以绕线秆轴线作大范围的转动,同时还可以作升降、俯仰、侧摆和侧移。夹钳绕钳秆轴线大范围的转动,同时还可作升降、俯仰、侧摆、侧移。夹钳绕杆轴线大范围的转动一般采用串接上一个转动副实现,所以它与其他动作是完全解耦的。剩余的四个动作,即升降、俯仰、侧摆和侧移,则是有操作机的提升机构来完成。除此之外,为了安全,重载运动设备一般都需要有缓冲机构。对于锻造操作机而言,需要有升降方向和大车前进方向两个方向的缓冲机构。根据实际工程经验可知,通常情况下,锻造操作机升降方向的缓冲由实现升降运动的主机构完成,不需要另外添加缓冲机构。大车前进方向的缓冲运动通常情况下采用平行4R机构(R代表转动副)实现,因为该机构不易出现卡死现象。因此锻造操作机的提升机构还需要增加大车前进方向的移动自由度,即提升机构的运动包括升降、俯仰、侧摆、侧移、大车前进方向的5个自由度。

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